تاريخ الجودو مرتبط بالتقاليد والأساليب القتالية المختلفة في تدريب الجوجوتسو. ومن أبرز ريوها (التقاليد) التي تعلم في الجودو هي استخدام العصا. ومع ذلك، أصبح الجودو في الوقت الحاضر يرمز بشكل أساسي إلى الفن الذي تطور من جوجوتسو شنتو موسو ريو.

تأسس الجودو على يد مؤسسه الساموراي موسو غونوسوكي في أوائل القرن السابع عشر. رغم أن هناك قلة من المعلومات المتاحة عن حياة غونوسوكي، إلا أنه يعتقد أنه سافر في رحلة حج عسكرية وتحدى فناني الدفاع عن النفس المشهورين. في إحدى تلك المواجهات، التقى بالمبارز المشهور مياموتو موساشي الذي هزمه بسهولة. بعد ذلك، انتقل غونوسوكي إلى ضريح شنتو لممارسة فنه وتحسينه.

يقال إن غونوسوكي تلقى رؤية ألهمته لابتكار تقنيات باستخدام عصا مطولة 4 أقدام لهزيمة المبارز. يُروى أنه تحدى موساشي في مباراة العودة وفاز بها، ولكن هناك مصادر أخرى تشير إلى أن موساشي لم يخسر أبدًا مبارزة.

بفضل مهاراته الاستثنائية، أصبح غونوسوكي مدربًا عسكريًا لعشيرة كورودا في فوكوكا. وأصبحت الجودو فنًا يُدرَّس للساموراي، وكانت له قيمة خاصة نظرًا لاستخدامه للقتال وإخضاع المبارزين بدون القتل.

وصول نهاية حقبة ميجي في عام 1912، كان الجودو تُمارَس فقط بواسطة عدد قليل من الأشخاص في فوكوكا. انتقل شيميزو تاكاجي في وقت لاحق إلى طوكيو وقام بنشر الجودو بشكل كبير ودمجه في اتحاد كيندو الياباني، حيث تغير اسم الفن إلى الجودو.